Η πλειονότητα των ζωικών ειδών είναι ασπόνδυλα. Τα έντομα είναι η πιο διαφορετική ομάδα ζώων, με πάνω από 1 εκατομμύριο γνωστά είδη. Άλλες μεγάλες ομάδες ασπόνδυλων περιλαμβάνουν αραχνοειδή (αράχνες, σκορπιούς και τσιμπούρια), καρκινοειδή (καβούρια, γαρίδες και αστακούς) και μαλάκια (σαλιγκάρια, μύδια και χταπόδια).
Τα σπονδυλωτά είναι μια μικρότερη ομάδα ζώων, αλλά περιλαμβάνουν μερικά από τα πιο οικεία ζώα, όπως θηλαστικά, πουλιά, ερπετά, αμφίβια και ψάρια. Υπάρχουν περίπου 60.000 γνωστά είδη θηλαστικών, 10.000 είδη πτηνών, 10.000 είδη ερπετών, 6.000 είδη αμφιβίων και 30.000 είδη ψαριών.
Ο αριθμός των ζωικών ειδών αλλάζει συνεχώς. Τα νέα είδη ανακαλύπτονται όλη την ώρα, ενώ άλλα εξαφανίζονται. Εκτιμάται ότι περίπου 1.000 είδη ζώων εξαφανίζονται κάθε χρόνο.